UWB RTLS System(AKUWB)
로봇의 자율 주행 Self-Navigation
- 로봇의 자기 위치 결정이 가능, 목표점을 향한 자기 주행 위치 지원
- AGV Robot / 실내 서비스 Robot, 대인 위치 관제 구성
- 고정밀 UWB 기반 위치 정보의 제공. 구성이 간단하며 유지가 편리
- 낮은 비용의 구성, 정확도의 위치 정보 제공, 80m Anchor 통신, 신뢰성 제공
<시스템 구성 예>
- 거리 계산 = ToF* 빛의 속도
- ToF = ((Trr-Tsp)-(Tsr-Trp)+(Trf-Tsr)-(Tsf-Trr))/4
Robot UWB 구성품
Anchor: AKUA-100
AKUA-100은 로봇의 Self-Navigation을 위한 Anchor로서 UWB 기술을 기반으로 개발되었습니다. 높은 정확도와 낮은 가격으로 높은 성능의 구현이 가능합니다. TDOA&TOA 기술을 지원 합니다. 입력 전원은 5V~55V의 넓은 대역을 지원합니다. UART와 WIFI 통신을 지원합니다. AKUA-100은 정밀 Robot과 근거리 AGV 장치에 적용이 가능합니다.
◆ 기본사양
- 주파수: 3GHz~7GHz,채널 1/2/3/5
- 출력 파워:-41dBm /MHz
- 안테나 Gain: 0dBi
- 위치 정밀도: 3cm
◆ WiFi 사양
- 11 BGN 1*1
- 18dBm@11MHz, 14dBm@MCS7
- 안테나 Gain 1.5dBi
◆ 기타 사양
- 동작 온도: -20℃~65℃
- 입력 전원DC 5V~55V
- 소비전력2 w
- Install way: ceilling
- Size(mm):115*115*78
기본 사항 | |
Anchor 규약 | 802.15.4a UWB 위치확인 |
표준 | 802.15.4a |
인터페이스 | UART 115200bps(설정 가능) |
입력 전원 | DC 5V ~ 55V |
평균 소비전력 | < 2w |
설치 방법 | 벽체 부착 |
(UWB) | |
동작 주파수 | 3.25GHz ~6.75GHz(채널 1/2/3/5) |
통신 속도 | 110 kbps |
850 Kbps | |
6.8 Mbps | |
출력 파워(25℃) | -41dBm/MHz (조절 가능) |
안테나 gain | 0 dBi |
(WIFI) | |
표준 | 802.11 BGN |
동작 주파수 | 2.4GHz |
속도 | 1/2/5.5/11 Mbps |
6/9/12/18/24/36/48/54 Mbps | |
MCS 0/1/2/3/4/5/6/7 | |
출력 파워 | 17dBm@11Mbps |
15dBm@54Mbps | |
14dBm@MCS7 | |
수신 감도
|
-93dBm@1Mbps |
-75dBm@54Mbps | |
-73dBm@MCS7 | |
안테나 | gain 0.5 dBi(최대) |
프로그램 | |
UWB 동작모드 | TDoA |
ToF | |
UWB 유효거리 | > 25 m@6.8Mbps 개방 공간 |
정밀도 | < 5cm(1만회 기준) |
Wi-Fi | AP / Station 모드 |
외형 | |
인터페이스 | UART/DC |
크기(mm) | 105 mm×105 mm×12 mm |
중량(g) | 300g |
환경조건 | |
온도 | 동작 온도 -20℃~65℃ |
저장 온도 -40ºC to 90ºC | |
습도 | 동작 습도 0%~90% 결로가 없는 조건 |
저장 습도 0%~90% 결로가 없는 조건 | |
방수 방진 | TBD |
RoHs 인증 | 가능 |
Robot UWB 구성품
Tag: AKUM-208
AKUM-208은 UWB/INS 기술이 적용되었습니다. 로봇의 Self-Navigation을 위한 Tag로서 UWB 기술을 기반으로 개발되었습니다. 높은 정확도와 낮은 가격으로 높은 성능의 구현이 가능 합니다. 802.15.4a UWB RF, 802.11BGN WiFi RF9축 센서와 MPU를 내장 하고 있습니다. TDOA&TOA 기술을 지원 합니다. 정밀 Robot과 근거리 AGV 장치에 적용이 가능합니다.
◆ 기본사양
- Dual CPU와 UWB/WiFi/IMU 내장
- 인터페이스: UART/USB/RMII/DC
◆ UWB
- 동작 주파수: 3GHz~7GHz, 채널 1/2/3/5
- 출력 파워: -41dBm/MHz/ 안테나 Gain: 0dBi
◆ WiFi 사양
- 11 BGN 1*1
- 18dBm@11MHz, 14dBm@MCS7/ 안테나 Gain 1.5dBi
◆ 기타 사양
- 동작 온도: -40℃~85℃
- 입력 전원DC 5V / 소비전력 2w
기본 사항 |
|
Tag | 802.15.4a UWB 위치확인 |
표준 | 802.15.4a / 802.11 BGN |
인터페이스 | UART 115200bps(설정 가능)
SMA(UWB 안테나 인터페이스) 추가 인터페이스 (별도 테이블 참조) |
입력 전원 | DC 5V |
평균 소비전력 | < 2w |
설치 방법 | 보드 직접 연결 방식 |
(UWB) | |
동작 주파수 | 3.25GHz ~6.75GHz(채널 1/2/3/5) |
통신 속도 | 110 kbps |
850 Kbps | |
6.8 Mbps | |
출력 파워(25℃) | -41dBm/MHz (조절 가능) |
채널 Bandwidth | 500MHz |
RF 인터페이스 | SMA |
(WIFI) | |
표준 | 802.11 BGN |
동작 주파수 | 2.4GHz |
속도 | 1/2/5.5/11 Mbps |
6/9/12/18/24/36/48/54 Mbps | |
MCS 0/1/2/3/4/5/6/7 | |
출력 파워 | 17dBm@11Mbps |
15dBm@54Mbps | |
14dBm@MCS7 | |
수신 감도
|
-93dBm@1Mbps |
-75dBm@54Mbps | |
-73dBm@MCS7 | |
안테나 | 안테나 gain 0.5 dBi(최대) |
( IMU ) | |
가속도 | 범위 +/- 16g 최대 |
자이로 | 범위 +/- 2000 dps |
지자기 | 감도 0.15uT/LSB |
샘플링 주파수 | >100Hz |
프로그램 |
UWB 동작모드 | TWR | |
UWB 유효거리 | > 25 m@6.8Mbps 개방 공간 | |
정밀도 | < 5cm(1만회 기준) | |
Wi-Fi | AP / Station 모드 | |
인터페이스 | To 로봇(UART) | 인터페이스 R |
To 서버(WiFi) | 인터페이스 B+ | |
인터페이스 R | To AKUM-208 | 설정 값 저장/자기 진단/출력 형식 지정 |
To 로봇 | 조정/방향,이동제어(선택 가능) | |
인터페이스 b+ | To AKUM-208 | 기타 설정 정보/Anchor 정보/목표 위치/경로 위치(선택가능) |
To 서버 | Raw 데이터, 기타 Data | |
외형 | ||
크기(mm) | 72 mm×56 mm×4 mm | |
중량(g) | 45g | |
환경조건 | ||
온도 | 동작 온도 -40℃~85℃ | |
저장 온도 -40ºC to 90ºC | ||
습도 | 동작 습도 0%~90% 결로가 없는 조건 | |
저장 습도 0%~90% 결로가 없는 조건 | ||
방수 방진 | TBD | |
RoHs 인증 | 가능 | |
UWB | ||
Field type | ||
WIFi | ||
Level |
적용 예
핀 설정