사물, 대인, 무인 자율 주행 로봇을 위한 전파 측위 시스템을 추가 개발 하여 적용/진행 하고 있습니다. 전파측위와 센서 기반 단독 측위, GNSS 방식을 결합하면 실내, 실외 음영 지역에 대한 연속 위치 측위가 가능한 시스템의 구성이 가능 합니다.
비컨 기반 측위 시스템
1)30cm 의 초정밀 측위 오차 (세계 최고 수준)
2)표준 기반(RF, 통신) 의 설계로 Smart phone및 타 장비와의 인식 호환성 (국제 규격)
3)다양한 형태의 태그를 빠르게 개발 가능하도록 표준모델 개발
4)세계 최고의 저전력 설계 (1~3년 이상의 사용성/1hz 사용시)
5)다양한 센서 연계 기반으로 환경 정보 데이터화 가능 (센서 추가 시)
6)AOA 측위 기술을 기반으로 개발 Resource 최적화 (기존기술 대비 40~50%)
7)모든 데이터 실시간 전송 및 정보화 가능 (JAVA)
8)실내 외 RTLS 고 정밀 엔진 탑제
9)Web 기반의 실시간 Viewing , Rule Set Engine, 호출 기능 개발
- AOA 측위 기술 적용
Angle-of-Arrival Positioning principle / 우주 공간 내에서의 인공위성 측위 기술
Ex) 1대 리더에서 3개 위치를 파악
- UWB 및 ISO 24730 같은 TOA, TDOA 장비 대비 알고리즘 및 설치가 간편
- SDS TWR 방식은 전원 소모량이 높음
- AOA 측위 기술 원리
- 2D 측위 구현 : Single 앵커 · 3D 측위 구현 : Dual 앵커
- 복잡한 배선 및 시간 유무선 동기화가 필요 없이 간편하게 2D/3D를 구현가능
- 동일한 시스템으로 3D를 구현가능하며, 추가적인 설치가 필요 없음
- 개발 측위 시스템의 포지션
개발로 확보하는 기술은 실내 외의 모든 환경에 대한 대응력을 가지고 있으며, 설치 및 운영이 간단함
- 사업화 가능 제조 현장 구축 예시. 물류, 자동 이송, 원격 모니터링 등에 적용 확대 가능 Solution
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UWB RTLS System(AKUWB)
로봇의 자율 주행 Self-Navigation
- 로봇의 자기 위치 결정이 가능, 목표점을 향한 자기 주행 위치 지원
- AGV Robot / 실내 서비스 Robot, 대인 위치 관제 구성
- 고정밀 UWB 기반 위치 정보의 제공. 구성이 간단하며 유지가 편리
- 낮은 비용의 구성, 정확도의 위치 정보 제공, 80m Anchor 통신, 신뢰성 제공
<시스템 구성 예>
- 거리 계산 = ToF* 빛의 속도
- ToF = ((Trr-Tsp)-(Tsr-Trp)+(Trf-Tsr)-(Tsf-Trr))/4
Robot UWB 구성품
Anchor: AKUA-100
AKUA-100은 로봇의 Self-Navigation을 위한 Anchor로서 UWB 기술을 기반으로 개발되었습니다. 높은 정확도와 낮은 가격으로 높은 성능의 구현이 가능합니다. TDOA&TOA 기술을 지원 합니다. 입력 전원은 5V~55V의 넓은 대역을 지원합니다. UART와 WIFI 통신을 지원합니다. AKUA-100은 정밀 Robot과 근거리 AGV 장치에 적용이 가능합니다.
◆ 기본사양
- 주파수: 3GHz~7GHz，채널 1/2/3/5
- 출력 파워：-41dBm /MHz
- 안테나 Gain: 0dBi
- 위치 정밀도: 3cm
◆ WiFi 사양
- 11 BGN 1*1
- 18dBm@11MHz， 14dBm@MCS7
- 안테나 Gain 1.5dBi
◆ 기타 사양
- 동작 온도: -20℃~65℃
- 입력 전원DC 5V~55V
- 소비전력2 w
- Install way: ceilling
- Size(mm)：115*115*78
| 기본 사항 | |
| Anchor 규약 | 802.15.4a UWB 위치확인 |
| 표준 | 802.15.4a |
| 인터페이스 | UART 115200bps（설정 가능） |
| 입력 전원 | DC 5V ~ 55V |
| 평균 소비전력 | < 2w |
| 설치 방법 | 벽체 부착 |
| （UWB） | |
| 동작 주파수 | 3.25GHz ~6.75GHz(채널 1/2/3/5) |
| 통신 속도 | 110 kbps |
| 850 Kbps | |
| 6.8 Mbps | |
| 출력 파워(25℃) | -41dBm/MHz （조절 가능） |
| 안테나 gain | 0 dBi |
| （WIFI） | |
| 표준 | 802.11 BGN |
| 동작 주파수 | 2.4GHz |
| 속도 | 1/2/5.5/11 Mbps |
| 6/9/12/18/24/36/48/54 Mbps | |
| MCS 0/1/2/3/4/5/6/7 | |
| 출력 파워 | 17dBm@11Mbps |
| 15dBm@54Mbps | |
| 14dBm@MCS7 | |
| 수신 감도
|
-93dBm@1Mbps |
| -75dBm@54Mbps | |
| -73dBm@MCS7 | |
| 안테나 | gain 0.5 dBi（최대） |
| 프로그램 | |
| UWB 동작모드 | TDoA |
| ToF | |
| UWB 유효거리 | > 25 m@6.8Mbps 개방 공간 |
| 정밀도 | < 5cm（1만회 기준） |
| Wi-Fi | AP / Station 모드 |
| 외형 | |
| 인터페이스 | UART/DC |
| 크기(mm) | 105 mm×105 mm×12 mm |
| 중량(g) | 300g |
| 환경조건 | |
| 온도 | 동작 온도 -20℃~65℃ |
| 저장 온도 -40ºC to 90ºC | |
| 습도 | 동작 습도 0%～90% 결로가 없는 조건 |
| 저장 습도 0%～90% 결로가 없는 조건 | |
| 방수 방진 | TBD |
| RoHs 인증 | 가능 |
Robot UWB 구성품
Tag: AKUM-208
AKUM-208은 UWB/INS 기술이 적용되었습니다. 로봇의 Self-Navigation을 위한 Tag로서 UWB 기술을 기반으로 개발되었습니다. 높은 정확도와 낮은 가격으로 높은 성능의 구현이 가능 합니다. 802.15.4a UWB RF, 802.11BGN WiFi RF9축 센서와 MPU를 내장 하고 있습니다. TDOA&TOA 기술을 지원 합니다. 정밀 Robot과 근거리 AGV 장치에 적용이 가능합니다.
◆ 기본사양
- Dual CPU와 UWB/WiFi/IMU 내장
- 인터페이스: UART/USB/RMII/DC
◆ UWB
- 동작 주파수: 3GHz~7GHz, 채널 1/2/3/5
- 출력 파워: -41dBm/MHz/ 안테나 Gain: 0dBi
◆ WiFi 사양
- 11 BGN 1*1
- 18dBm@11MHz， 14dBm@MCS7/ 안테나 Gain 1.5dBi
◆ 기타 사양
- 동작 온도: -40℃~85℃
- 입력 전원DC 5V / 소비전력 2w
기본 사항 |
||
| Tag | 802.15.4a UWB 위치확인 | |
| 표준 | 802.15.4a / 802.11 BGN | |
| 인터페이스 | UART 115200bps（설정 가능）
SMA(UWB 안테나 인터페이스) 추가 인터페이스 (별도 테이블 참조) |
|
| 입력 전원 | DC 5V | |
| 평균 소비전력 | < 2w | |
| 설치 방법 | 보드 직접 연결 방식 | |
| （UWB） | ||
| 동작 주파수 | 3.25GHz ~6.75GHz(채널 1/2/3/5) | |
| 통신 속도 | 110 kbps | |
| 850 Kbps | ||
| 6.8 Mbps | ||
| 출력 파워(25℃) | -41dBm/MHz （조절 가능） | |
| 채널 Bandwidth | 500MHz | |
| RF 인터페이스 | SMA | |
| （WIFI） | ||
| 표준 | 802.11 BGN | |
| 동작 주파수 | 2.4GHz | |
| 속도 | 1/2/5.5/11 Mbps | |
| 6/9/12/18/24/36/48/54 Mbps | ||
| MCS 0/1/2/3/4/5/6/7 | ||
| 출력 파워 | 17dBm@11Mbps | |
| 15dBm@54Mbps | ||
| 14dBm@MCS7 | ||
| 수신 감도
|
-93dBm@1Mbps | |
| -75dBm@54Mbps | ||
| -73dBm@MCS7 | ||
| 안테나 | 안테나 gain 0.5 dBi（최대） | |
| ( IMU ) | ||
| 가속도 | 범위 +/- 16g 최대 | |
| 자이로 | 범위 +/- 2000 dps | |
| 지자기 | 감도 0.15uT/LSB | |
| 샘플링 주파수 | >100Hz | |
| 프로그램 | ||
| UWB 동작모드 | TWR | |
| UWB 유효거리 | > 25 m@6.8Mbps 개방 공간 | |
| 정밀도 | < 5cm（1만회 기준） | |
| Wi-Fi | AP / Station 모드 | |
| 인터페이스 | To 로봇(UART) | 인터페이스 R |
| To 서버(WiFi) | 인터페이스 B+ | |
| 인터페이스 R | To AKUM-208 | 설정 값 저장/자기 진단/출력 형식 지정 |
| To 로봇 | 조정/방향,이동제어(선택 가능) | |
| 인터페이스 b+ | To AKUM-208 | 기타 설정 정보/Anchor 정보/목표 위치/경로 위치(선택가능) |
| To 서버 | Raw 데이터, 기타 Data | |
| 외형 | ||
| 크기(mm) | 72 mm×56 mm×4 mm | |
| 중량(g) | 45g | |
| 환경조건 | ||
| 온도 | 동작 온도 -40℃~85℃ | |
| 저장 온도 -40ºC to 90ºC | ||
| 습도 | 동작 습도 0%～90% 결로가 없는 조건 | |
| 저장 습도 0%～90% 결로가 없는 조건 | ||
| 방수 방진 | TBD | |
| RoHs 인증 | 가능 | |
| UWB | ||
| Field type |  |
|
| WIFi | ||
| Level |  |
|
적용 예
